2016-2-17 - ふゆ

好久没有写过博客了……

这段时间好几次打开文档,然后什么都没写出来。

最近过的并不是很好,生活上、时间上,

需要好好整理一下自己。

 

2015年就这么过去了,而我还是大一(笑,

Gap year已经快过半了,我也计划着回学校之后真的要努力了。

这一年下来学到的最大的就是自己知识和技术储备的匮乏,

还有一些对自己以往待人接物方式的反省,

多了一点懊悔也多了一点动力,

对机器学习有了点兴趣,但总感觉自己数学不够好,方向还不是那么明晰。

 

 

还是接着上一篇博客的时间点记录吧,

暑假去了趟成都玩,剩下来的时间基本就是写写代码看看书,

好像也没有做什么特别特殊的事情,

九、十月份左右都在忙公司的事情,写了不少C#的感觉(

然后去日本看了机器人展,感受了一下最先端技术,第二次去日本了,

倒数第二天晚上竟然还在新桥站附近唱了个K,还挺好玩的。

再往后就是去了加拿大,过了圣诞跨了年,

回到国内的时候已然是2016了,

很快的就迎来了20岁的生日。

 

说起来已经20了,

呵,这两年对于生日已经快没有实感了,

一想到自己已经奔三了就会觉得自己离自己的期望好远,

然后就会觉得自己好弱。

 

嘛,

这个冬天总算是要过去了,真是多事之秋(冬,笑)。

不过、春天对我来说又有什么不同呢?

每天还是一个人走在同样的街道上,

看着差不多的风景,与陌生人擦肩而过。

有什么好像变了,

我果然是不够坚强呢。

 

again ~YUI Acoustic Version~ - YUI

 

2016.2.17

Yifei

2015-7-27 – 思ひで

昨天晚上看了「深夜食堂」剧场版,非常有趣的一部作品、

简直是我的菜、

每个人都有自己的故事,并没有绝对的孰是孰非、

(不过要是真的有这么温馨的地方就好了、

 

最近又恢复到了忙碌的生活中了、

有了一些目标、感觉还是不错的、

感觉有太多事情想要做,但是时间好短的样子、

残念、

 

最近还是会纠结一些有的没的(有趣、

南京的夏天真是 十分的 难熬、

昨天下午和果子去了新海诚的画展、

正好一年前这个时候我也在看新海桑的「言の葉の庭」、

去年夏天的一切仿佛还在眼前、今年的酷暑八月却又要来了。

 

 

「思ひで」 - 鈴木常吉

 

2015.7.27

Yifei

2015-4-21 - 誰動了我的相機(2015-4-22 更新)

最近纠结了很久这个双目视觉的问题,

因为之前一直能够不错的生成点云的设备突然抽了,非常的诡异、、、

花了很久很久研究这个问题,调了调stereoBM的参数,但结果总是不对。

于是,直觉告诉我可能是有某些人动过相机位置了,

然后就有了接下来的故事……

Screenshot from Matlab
Screenshot from Matlab

如图,这两个例子都是rectfied images,这是用matlab的detectSURFFeatures函数找的feature,然后再extract画到图上的、

总感觉这个对极线并不是很准确,理论上来说应该都是直线才对、、、

所以说,我得重新跳calibration dance了,好悲伤。

(这样的图用stereoBM/LibELAS做出来的视差图不吃翔就怪了……

顺便给这个很简单的matlab程序po上来,算是测试下SyntaxHighlighter

<br />
%Reference: MathWorks Documentation for Computer Vision Toolbox<br />
[fileL,pathL]=uigetfile('*.*','Select Left Image');<br />
[fileR,pathR]=uigetfile('*.*','Select Right Image');</p>
<p>I1=imread([pathL, fileL]);<br />
I2=imread([pathR, fileR]);</p>
<p>%comment the following two lines for grayscale images<br />
I1=rgb2gray(I1);<br />
I2=rgb2gray(I2);</p>
<p>figure;<br />
imshowpair(I1,I2, 'ColorChannels','red-cyan');<br />
title('I1 (Red); I2 (Cyan)');</p>
<p>blobs1 = detectSURFFeatures(I1, 'MetricThreshold', 2000);<br />
blobs2 = detectSURFFeatures(I2, 'MetricThreshold', 2000);</p>
<p>[features1, validBlobs1] = extractFeatures(I1, blobs1);<br />
[features2, validBlobs2] = extractFeatures(I2, blobs2);</p>
<p>indexPairs = matchFeatures(features1, features2, 'Metric', 'SAD', ...<br />
    'MatchThreshold', 5);</p>
<p>matchedPoints1 = validBlobs1(indexPairs(:,1),:);<br />
matchedPoints2 = validBlobs2(indexPairs(:,2),:);</p>
<p>figure;<br />
showMatchedFeatures(I1, I2, matchedPoints1, matchedPoints2);<br />
legend('Putatively matched points in I1', 'Putatively matched points in I2');</p>
<p>

 

/* 题外话:准备以后多多在博客上发一些工作记录、、、*/


所以说,今天用之前的存下来的rosbag里的数据做了点比对,

左图是以前的相机的epipolar line,右边是现在的,差距太明显了。

Stereo Rig Rectified Images Comparison
Stereo Rig Rectified Images Comparison