浮生若夢

好久没有写过博客了……

这段时间好几次打开文档，然后什么都没写出来。

最近过的并不是很好，生活上、时间上，

需要好好整理一下自己。

 

2015年就这么过去了，而我还是大一（笑，

Gap year已经快过半了，我也计划着回学校之后真的要努力了。

这一年下来学到的最大的就是自己知识和技术储备的匮乏，

还有一些对自己以往待人接物方式的反省，

多了一点懊悔也多了一点动力，

对机器学习有了点兴趣，但总感觉自己数学不够好，方向还不是那么明晰。

 

 

还是接着上一篇博客的时间点记录吧，

暑假去了趟成都玩，剩下来的时间基本就是写写代码看看书，

好像也没有做什么特别特殊的事情，

九、十月份左右都在忙公司的事情，写了不少C#的感觉（

然后去日本看了机器人展，感受了一下最先端技术，第二次去日本了，

倒数第二天晚上竟然还在新桥站附近唱了个K，还挺好玩的。

再往后就是去了加拿大，过了圣诞跨了年，

回到国内的时候已然是2016了，

很快的就迎来了20岁的生日。

 

说起来已经20了，

呵，这两年对于生日已经快没有实感了，

一想到自己已经奔三了就会觉得自己离自己的期望好远，

然后就会觉得自己好弱。

 

嘛，

这个冬天总算是要过去了，真是多事之秋（冬，笑）。

不过、春天对我来说又有什么不同呢？

每天还是一个人走在同样的街道上，

看着差不多的风景，与陌生人擦肩而过。

有什么好像变了，

我果然是不够坚强呢。

 

again ~YUI Acoustic Version~ - YUI

 

2016.2.17

Yifei

昨天晚上看了「深夜食堂」剧场版，非常有趣的一部作品、

简直是我的菜、

每个人都有自己的故事，并没有绝对的孰是孰非、

（不过要是真的有这么温馨的地方就好了、

 

最近又恢复到了忙碌的生活中了、

有了一些目标、感觉还是不错的、

感觉有太多事情想要做，但是时间好短的样子、

残念、

 

最近还是会纠结一些有的没的（有趣、

南京的夏天真是 十分的 难熬、

昨天下午和果子去了新海诚的画展、

正好一年前这个时候我也在看新海桑的「言の葉の庭」、

去年夏天的一切仿佛还在眼前、今年的酷暑八月却又要来了。

 

 

「思ひで」 － 鈴木常吉

 

2015.7.27

Yifei

最近纠结了很久这个双目视觉的问题，

因为之前一直能够不错的生成点云的设备突然抽了，非常的诡异、、、

花了很久很久研究这个问题，调了调stereoBM的参数，但结果总是不对。

于是，直觉告诉我可能是有某些人动过相机位置了，

然后就有了接下来的故事……

如图，这两个例子都是rectfied images，这是用matlab的detectSURFFeatures函数找的feature，然后再extract画到图上的、

总感觉这个对极线并不是很准确，理论上来说应该都是直线才对、、、

所以说，我得重新跳calibration dance了，好悲伤。

（这样的图用stereoBM/LibELAS做出来的视差图不吃翔就怪了……

顺便给这个很简单的matlab程序po上来，算是测试下SyntaxHighlighter

%Reference: MathWorks Documentation for Computer Vision Toolbox
[fileL,pathL]=uigetfile('*.*','Select Left Image');
[fileR,pathR]=uigetfile('*.*','Select Right Image');

I1=imread([pathL, fileL]);
I2=imread([pathR, fileR]);

%comment the following two lines for grayscale images
I1=rgb2gray(I1);
I2=rgb2gray(I2);

figure;
imshowpair(I1,I2, 'ColorChannels','red-cyan');
title('I1 (Red); I2 (Cyan)');

blobs1 = detectSURFFeatures(I1, 'MetricThreshold', 2000);
blobs2 = detectSURFFeatures(I2, 'MetricThreshold', 2000);

[features1, validBlobs1] = extractFeatures(I1, blobs1);
[features2, validBlobs2] = extractFeatures(I2, blobs2);

indexPairs = matchFeatures(features1, features2, 'Metric', 'SAD', ...
    'MatchThreshold', 5);

matchedPoints1 = validBlobs1(indexPairs(:,1),:);
matchedPoints2 = validBlobs2(indexPairs(:,2),:);

figure;
showMatchedFeatures(I1, I2, matchedPoints1, matchedPoints2);
legend('Putatively matched points in I1', 'Putatively matched points in I2');

 

/* 题外话：准备以后多多在博客上发一些工作记录、、、*/

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所以说，今天用之前的存下来的rosbag里的数据做了点比对，

左图是以前的相机的epipolar line，右边是现在的，差距太明显了。